Tuesday, September 4, 2012
Sunday, August 26, 2012
ROBOCON 2013 VIETNAM
Сайн байн уу та бүхэнд энэ өдрийн мэндийг хүргье.
Олон улсын робокон тэмцээн үзхээр яваад өнөөдөр л дөнгөж гэртээ ирлээ.
Дуулгах сонин их тул тухтай суугаад нийтлэл хүргэх болно. Ирэх жилийн дүрмээ хараад баярлах байх гэж бодож байна. энэ сайтаас мэдээлэл аварай http://aburobocon2013.vtv.gov.vn/
Saturday, August 11, 2012
Инфра удиарлага хэрхэн хийх вэ?
Намайг оюутан робоконд ордог байхад инфра удирдлага хийх талаар судал гээл даалгавар өгч билээ. Тухайн үед одоогийн блогчид шиг нийтлэл бичдэг хүн монголд ховор байж дээ. Одоо ч сансанд хүрхээр тийм их биш л байна. Энэхүү нийтлэлийг уншаад тэр үед үүнийг олж үзсэн бол гэж бодогдох юм. Энэхүү нийтлэлд эхлээд тэр яршиг төвөг болж угсардаг схемийх нь талаар дурьдаад хэрхэн хялбарчлах талаар дурьдсан бол дээр болвуу гэж бодсон юм. Аливаа зүйл давуу тал байдаг ч бас дутагдалтай тал байдаг. Ер нь миний хувьд аливаа диодыг шууд портонд холбохыг хүсдэггүй. Ямар нэг шалтгаанаар хэлхээ 25ma гүйдлээс их ачаалал учирвал порт шатаах аюултай. Мэдээж ачааллыг хэтрүүлэхгүй сайн тооцоо хийгдсэн бол гайгүй л дээ.
Миний хувьд дан ганц портоор ганц инфра диод тавиад мэдээллийг цуваагаар дамжуулахаас илүү нэгээс олон диод тавиад транзистороор удирдаад диодоор гүйх гүйдлийг хантал нь нээгээд өгвөл гэрлийн эрчмийн хувьд мэдээлэл илүү өргөн хол дамжих үндэс болдог гэж боддог. Моторыг pwm буюу өргөний модулицаар удирддаг шиг аливаа зүйл давтамжаас хамаарсан гүйдлийн хамаарал байдаг. Электроникт амплитуд давтамжийн храктристик гэж түгээмэл тохиолддог. Тиймээс инфра диодны эсэргүүцлийг заавал 100ом байлгах албагүйгээр 50-20ом болгон бууруулж болох юм. Ингэснээр гэрлийн эрчим нэмэгдэх үндэс болно.
Мэдээж диод үргэлж on буюу асаалттай ажиллахгуй учир гялс анивчилтанд тийм амархан шатчихгүй юм. Түүний 38kHz давтамжаас хамаарсан гэрлийн эрчим нь хэвийн үед энгийн on байх үеийн эрчимтэй дүйх юм. Нөгөө талаар программын аргаар үүсэгсэн цуваа дамжуулалтын эрсдэл нь програм дунд гэнтийн тасалдал орж ирэх үед мэдээллийн өргөнийг өөрчилж орхидог. Тиймээс миний хувьд тийм ч найдвартай арга гэж үздэггүй. Хялбархан энгийн урьтамж багатай алсын удирлага хийх төдийд бол өмнө заасан нийтлэл дээрхи схем нь илүү тохиромжтой юм. Дээр дурьдсан нийтлэгчийн санааг ашиглан энгийн шалгалтын алгоритм хэрэгжүүлбэл тийм ч хүнд асуудал биш юм. Яг ямар нөхцөлд ашиглах гэж байгаагаас хамааруулаад аль нэг схемыг тохируулан сонгох хэрэгтэй. Өөрийн хийсэн яршиг төвөгтэй инфра цацруулах хүлээн авах схемын олон янзын хувилбарын нэг жишээний зургийг орууллаа.
Гэхдээ заавал ийм схем угсрах албагүй. Хүн болгон өөрөөр сэтгэдэг.
Миний хувьд дан ганц портоор ганц инфра диод тавиад мэдээллийг цуваагаар дамжуулахаас илүү нэгээс олон диод тавиад транзистороор удирдаад диодоор гүйх гүйдлийг хантал нь нээгээд өгвөл гэрлийн эрчмийн хувьд мэдээлэл илүү өргөн хол дамжих үндэс болдог гэж боддог. Моторыг pwm буюу өргөний модулицаар удирддаг шиг аливаа зүйл давтамжаас хамаарсан гүйдлийн хамаарал байдаг. Электроникт амплитуд давтамжийн храктристик гэж түгээмэл тохиолддог. Тиймээс инфра диодны эсэргүүцлийг заавал 100ом байлгах албагүйгээр 50-20ом болгон бууруулж болох юм. Ингэснээр гэрлийн эрчим нэмэгдэх үндэс болно.
 |
| инфра мэдээлэл хүлээн авагч |
 |
| инфра мэдээлэл цацруулагч |
Гэхдээ заавал ийм схем угсрах албагүй. Хүн болгон өөрөөр сэтгэдэг.
Темпратурын мэдрэгч
Энэ өдрийн мэндийг хүргье. Ойрд нийтлэл оруулагүй тул нэгэн нийтлэл оруулхаар шийдлээ.
Оюутнууд төсөл дипломын ажилаа хэн нэгнээр хийлгээд аргалаад төгсчих сонирхолтой болчихжээ. Компьютер ланд дээр явж байтал нэгэн бүсгүй дүүгийхаа төслийг хийлгэх хүн хайгаад явж байх юм. Тэгэхлээр нь асууж сохирхсон чинь "Темпратурын мэдрэгч" буюу темпратур мэдрээр lcd дэлгэцэндээр гарган гэсэн гээд хийлгэх хүн хайж байна гэх юм. Тэр хүн төгсөөд ямар мэрэгэжлээрээ ажиллах биш гэж бодогдоод би хийгээд өгчье гэж шийдлээ.
Тэгсэн заавал atmel2051 дээр хийх ёстой манайд атмел төрлийн контроллёр заадаг заавал ассемблер хэл дээр бичих ёстой гэнэ шүү. Би ч юмыг цагийн тулгаж хийдэг муу зантай тул хэд хоног уг ажилаа мартаж яваад явуулах ёстой өдрийн өглөө 10 цагт уг ажилдаа орвоо.
Тэгсэн сургуульд заалгасан ассемблер хэл ч бүүр таг болж шүү. Бичье гээд суусан чинь нилээн залхуу хүрээд явчихаар нь хэсэг толгойгоо маажилж нэтээс будаа идвээ.
Тэгсэн ФЭС-н л нэг нөхөр болтой би танихгуй болхоор нас сүүдрийн мэдсэнгүй. Бичсэн код нь их хэрэг болж таарлаа шүү. LCD дээр бичсэн өөрийхөө кодыг оруулчиж.
Ахиад будаа идээд сууж байтал хаанаас ч билээ ds18b20 - темпратурын мэдрэгчийн атмел дээр бичсэн асм код олдлоо шүү. Миний ажил бол энэ хоёр кодыг нэгтгэж бантанг нь хутгаад схемийн уусгаад гагнчихвал зорьсон хэрэг бүтээд явчих нь тэр.
Тэрхүү хольж хутгасан кодыг орууллаа. Дотроо дангаараа ds18b20 -н асм код байгаа. asm51 гээд комплятор нь бас байгаа. үндсэн код нь gg.asm гэсэн нэрээр байгаа. Симуляц хийсэн файл бас байгаа. Тийм гараар хийхэд асуудалгүй.
Уг темпратурын мэдрэгч нь хаяглагддаг эрчим хүчинд хэмнэлттэй. One wire хэмээх ганцхан утсаар хэдэн арав зуун мэдэгчийн өгөгдлийг цуглуулан хянах боломжтой. Тахианы пермд олон зуун инкубаторыг автомажуулхад ашиглагддаг. Темпратур түргэн хугацаанд хоромхон өөрлөгддөггүй тул өгөгдлөө 1секунд тутамд цуглуулахад болдог. Далласын темпратурын мэдрэгч юм.
Уг темпратурын мэдрэгч нь хаяглагддаг эрчим хүчинд хэмнэлттэй. One wire хэмээх ганцхан утсаар хэдэн арав зуун мэдэгчийн өгөгдлийг цуглуулан хянах боломжтой. Тахианы пермд олон зуун инкубаторыг автомажуулхад ашиглагддаг. Темпратур түргэн хугацаанд хоромхон өөрлөгддөггүй тул өгөгдлөө 1секунд тутамд цуглуулахад болдог. Далласын темпратурын мэдрэгч юм.
Тэгээд миний хэлэх гэсэн гол санаа бол бусдаас гуйхаар өөрөө жаахан л толгойгоо ажиллуулж сураасай. Дипломын гол биш чадварлаг инженерүүд олон болог.
Thursday, July 5, 2012
FPGA
Уншин суугаа таньд энэ өдрийн мэндийг хүргье. Жил жилийн улсын электроникийн хамгийн хэцүү сорил болох Техникийн даалгаврын нэгд багтдаг SPARTAN 3E хавтан дээр янз бүрийн тоон загварчлал гарган өрсөлддөг билээ. Өнгөрсөн хоёр жил Германы доктрант хоёр өдрийн лекц уншсныг хуваалцхаар шийдлээ.
хэсэг нэг
хэсэг хоёр
онлайн хичээлүүдийг эндээс үзээрэй.
Spartan-3e дээрхи rotary button-г оюутнууд туршлага муугаас шуугиад болохгуй байн гэсэн гомдол гаргадаг тиймээс нэг жишээг орууллаа.
ABU ROBOCON 2011 Тайландад болсон тэмцээний дараа техникийн зөвлгөөнийг сонирхож байхад:
Хятад улсын робоконы баг FPGA д суурилсан интерфес гарган робтоо програмчилсан гэж хариулсан. Учир нь үүн дээрхи програмчлал нь техник хангамжид суурилдаг учир бүх функц процедур нь зэрэгцээ биёлэлттэй байдаг юм. Зэрэгцээ биелэлтийг ихэнх робоконы туршлагтай багууд хүчирхэг контроллёр эсвэл олон хүчин чадал багатай контроллёр олныг тавьж шийддэг.
Япончууд - ARM3-9 хамгийн багадаа arm 3 ашигладаг гэсэн. Одоогийн ухаалаг гар утасны хүчин чадал хэр өсснийг надаар хэлүүлэлтгүй та бүхэн мэдэх байх. Тэгвэл энэхүү ухаалаг гар утаснууд нь arm дээр суурилсан загварууд нилээдгүй өргөн дэлгэр байдаг юм. Тиймээс Япончуудын роботон дээрхи дөл хаях шийдлийн хос камерны дүрс боловсруулалтыг энэхүү хүчирхэг контроллероор боловсруулах нь зайлшгүй юм.
Тайлнадын нэг баг arm. Хоёрдугаар баг PIC төрлийн микроконтроллёр ашигладаг гэсэн нь бидний ашигладаг PIC -н нэр хүндийг харуулсан хэрэг юм. Нэмж сануулхад Тайландын энэхүү багууд олон улсын тэмцээнд нэг хоёрт орсон бөгөөд цэргийн болон үйлдвэрлэллийн технологид PIC-г өргөн хэрэглэдэг учир ямар ч алдаа гардаггүй.
Бусад багуудын хувьд avr төрлийн контроллёрууд тэр дундаа atmega128 зэргийг ашигладаг гэж хариулж байсан бөгөөд Вьетнамын багаас хэдэн контроллёр ашигладгийг асуухад мотор бүрдээр нэг гэж тодруулжээ.
Өнгөрсөн онд Миний оролцсон ШУТИС-МИС -н багийн роботууд дээр 10 контроллёр тавьсан.
Энэ жил харьцангуй бага нэг робот дээр 6 контроллёр тавьсан.
ШУТИС-КТМС энэ жил өндөр хурдны тооцоололд зориулагдсан dspic30F6012төрлийн 16битийн микроконтроллёр ашигласан харагдсан. Ажиллах давтамж нь 120Mhz.
Өнгөрсөн жил ШУТИС-МХТС биднээс хэдэн контроллёр ашиглаж байгааг асуухад 10 гэж хариулхыг гайхан сонсоод энэ жил мотор удирдлагын хавтангаа шинэчлэн сайжруулж мотор тус бүрд нэг контроллёртой хавтан угсарч тээвэрлэгч робот дээрээ 6 контроллёр тавьсан харагдсан.
Дүрс боловсруулалт болон математик тооцоолол нь техникийн хүчин чадлыг шавхсан нүсэр ажил билээ. Үүнийг хурдан хугацаанд тоолон ухаалаг шийдэл гаргаж чадах роботууд амжилттай ажилдаг билээ. Тиймээс багууд FPGA д хөлс хүчээ шавхан хэдийгээр төвөгтэй ч түүний модулиудыг хөгжүүлсээр байна. Үүний тод жишээ бол Хятадын баг яхын аргагуй мөн юм. Үүгээр хийсэн төхөөрөмжүүдийг үй олноор дурьдаж болно.
Жишээлбэл: Гудамжны урсдаг LED самбарууд болон LED - TV.
Сүлжээны өндөр хурдын төхөөрөмжүүд.
Дуу болон дүрс боловсруулах graphic sound card. гэх мэт.
Дээр дурьдсан төхөөрөмжүүд нь асар өндөр ачаалалтай хурдтай боловсруулалт хийгддэг төхөөрөмжүүд байгаа нь уг төхөөрөмжийн хэр хүчин чадалтайг харуулна.
Түүнд бичсэн програм нь цэвэр электрон схемын загварчилгаа байдаг учир мэргэжлийн техник хангамжийн туршлагтай инженерүүд судалгаа хийн хөгжүүлдэг ба compiler-н техникийн шаардлаг нь core 2 -с дээш. Эмулятор гэж одоогоор байдаггүй. Шууд шаран хөгжүүлдэг учир хөгжүүлэгчид их хэмжээний цаг шаарддаг.
Гол хөгжүүлэгч орон нь: европын орнууд голлон Герман. Мөн Америк,Япон.
Сансрын болон цэрэг дайны технологид өргөн дэлгэр тархсан байдаг.
хэсэг нэг
хэсэг хоёр
онлайн хичээлүүдийг эндээс үзээрэй.
Spartan-3e дээрхи rotary button-г оюутнууд туршлага муугаас шуугиад болохгуй байн гэсэн гомдол гаргадаг тиймээс нэг жишээг орууллаа.
ABU ROBOCON 2011 Тайландад болсон тэмцээний дараа техникийн зөвлгөөнийг сонирхож байхад:
Хятад улсын робоконы баг FPGA д суурилсан интерфес гарган робтоо програмчилсан гэж хариулсан. Учир нь үүн дээрхи програмчлал нь техник хангамжид суурилдаг учир бүх функц процедур нь зэрэгцээ биёлэлттэй байдаг юм. Зэрэгцээ биелэлтийг ихэнх робоконы туршлагтай багууд хүчирхэг контроллёр эсвэл олон хүчин чадал багатай контроллёр олныг тавьж шийддэг.
Япончууд - ARM3-9 хамгийн багадаа arm 3 ашигладаг гэсэн. Одоогийн ухаалаг гар утасны хүчин чадал хэр өсснийг надаар хэлүүлэлтгүй та бүхэн мэдэх байх. Тэгвэл энэхүү ухаалаг гар утаснууд нь arm дээр суурилсан загварууд нилээдгүй өргөн дэлгэр байдаг юм. Тиймээс Япончуудын роботон дээрхи дөл хаях шийдлийн хос камерны дүрс боловсруулалтыг энэхүү хүчирхэг контроллероор боловсруулах нь зайлшгүй юм.
Тайлнадын нэг баг arm. Хоёрдугаар баг PIC төрлийн микроконтроллёр ашигладаг гэсэн нь бидний ашигладаг PIC -н нэр хүндийг харуулсан хэрэг юм. Нэмж сануулхад Тайландын энэхүү багууд олон улсын тэмцээнд нэг хоёрт орсон бөгөөд цэргийн болон үйлдвэрлэллийн технологид PIC-г өргөн хэрэглэдэг учир ямар ч алдаа гардаггүй.
Бусад багуудын хувьд avr төрлийн контроллёрууд тэр дундаа atmega128 зэргийг ашигладаг гэж хариулж байсан бөгөөд Вьетнамын багаас хэдэн контроллёр ашигладгийг асуухад мотор бүрдээр нэг гэж тодруулжээ.
Өнгөрсөн онд Миний оролцсон ШУТИС-МИС -н багийн роботууд дээр 10 контроллёр тавьсан.
Энэ жил харьцангуй бага нэг робот дээр 6 контроллёр тавьсан.
ШУТИС-КТМС энэ жил өндөр хурдны тооцоололд зориулагдсан dspic30F6012төрлийн 16битийн микроконтроллёр ашигласан харагдсан. Ажиллах давтамж нь 120Mhz.
Өнгөрсөн жил ШУТИС-МХТС биднээс хэдэн контроллёр ашиглаж байгааг асуухад 10 гэж хариулхыг гайхан сонсоод энэ жил мотор удирдлагын хавтангаа шинэчлэн сайжруулж мотор тус бүрд нэг контроллёртой хавтан угсарч тээвэрлэгч робот дээрээ 6 контроллёр тавьсан харагдсан.
Дүрс боловсруулалт болон математик тооцоолол нь техникийн хүчин чадлыг шавхсан нүсэр ажил билээ. Үүнийг хурдан хугацаанд тоолон ухаалаг шийдэл гаргаж чадах роботууд амжилттай ажилдаг билээ. Тиймээс багууд FPGA д хөлс хүчээ шавхан хэдийгээр төвөгтэй ч түүний модулиудыг хөгжүүлсээр байна. Үүний тод жишээ бол Хятадын баг яхын аргагуй мөн юм. Үүгээр хийсэн төхөөрөмжүүдийг үй олноор дурьдаж болно.
Жишээлбэл: Гудамжны урсдаг LED самбарууд болон LED - TV.
Сүлжээны өндөр хурдын төхөөрөмжүүд.
Дуу болон дүрс боловсруулах graphic sound card. гэх мэт.
Дээр дурьдсан төхөөрөмжүүд нь асар өндөр ачаалалтай хурдтай боловсруулалт хийгддэг төхөөрөмжүүд байгаа нь уг төхөөрөмжийн хэр хүчин чадалтайг харуулна.
Түүнд бичсэн програм нь цэвэр электрон схемын загварчилгаа байдаг учир мэргэжлийн техник хангамжийн туршлагтай инженерүүд судалгаа хийн хөгжүүлдэг ба compiler-н техникийн шаардлаг нь core 2 -с дээш. Эмулятор гэж одоогоор байдаггүй. Шууд шаран хөгжүүлдэг учир хөгжүүлэгчид их хэмжээний цаг шаарддаг.
Гол хөгжүүлэгч орон нь: европын орнууд голлон Герман. Мөн Америк,Япон.
Сансрын болон цэрэг дайны технологид өргөн дэлгэр тархсан байдаг.
Enterprise books
ШУТИС-н бүрэлдэхүүн сургуулиудад үздэг англи хэлний хөтөлбөрийн үндсэн сурах бичиг байсан Enterprise сурах бичгүүдийг WORKBOOK -н хамт татхаар тавьлаа.
Хичээл зүтгэлтэй нэгэнд нь номын сан орж ном цүнхэлж явснаас гар утсан дээрээ завтай үедээ хичээлээ уншаад сууж байсан дээр болов уу.
ENTERPRISE1
ENTERPRISE2
ENTERPRISE3
ENTERPRISE4
Ер нь миний бодлоор хичээлийг бодож сурдаг, ярьж сурдаг гэж хоёр ангилбал. Гадаад хэлийг хэлээ зүгшрүүлэн ярьхыг хичээвэл сурдаг юм шигээ. Уурга нь байвал загас барьчих сэргэлэн хүмүүст зориулав. Цаг заваа алдаад шалгалтандаа хуулчих юмсан гэсэн хүмүүст Teacher book нь орсон байгааг дуулгая. Good luck
Хичээл зүтгэлтэй нэгэнд нь номын сан орж ном цүнхэлж явснаас гар утсан дээрээ завтай үедээ хичээлээ уншаад сууж байсан дээр болов уу.
ENTERPRISE1
ENTERPRISE2
ENTERPRISE3
ENTERPRISE4
Ер нь миний бодлоор хичээлийг бодож сурдаг, ярьж сурдаг гэж хоёр ангилбал. Гадаад хэлийг хэлээ зүгшрүүлэн ярьхыг хичээвэл сурдаг юм шигээ. Уурга нь байвал загас барьчих сэргэлэн хүмүүст зориулав. Цаг заваа алдаад шалгалтандаа хуулчих юмсан гэсэн хүмүүст Teacher book нь орсон байгааг дуулгая. Good luck
Saturday, June 30, 2012
elektor magazine
электроникийн сэтгүүл гаргадаг elektor.com сайтын үнэгүйгээр хүргэдэг нэгэн блог олж үзлээ.
татаж болж байгааг нь татаад хуваалцхаар тавьчлаа. Сонирхож үзэрэй.
татаж болж байгааг нь татаад хуваалцхаар тавьчлаа. Сонирхож үзэрэй.
Saturday, June 23, 2012
РОБОКОН ЯПОН 2012
Миний хүлээж байсан үр дүн. Санаанд үнэхээр нийцлээ. Олон улсад Өөрийн сургууль Улсыхаа багыг дэмжиж байгаа ч Япончуудыг балешклаж байгаа хүн дээ. Чадвал Япончуудын роботыг аваад ирээрэй манайхаан.
Friday, June 22, 2012
Youtube үзэж яваад хятадын нэгэн багийн бичлэг олж үзлээ
Сонирхолтой шийдэл байна. Хамгийн хөнгөн гишүүн нь бодвол эмэгтэй оюутан нь байсан болтой. Атаархмаар жолоодож байна шүү.
Monday, June 18, 2012
J.Ganssle. Embedded. Systems. WORLD CLASS DESIGN
Гэдрэг холбоотой моторын удирлага
Programming 8-bit PIC MICROCONTROLLERS in C
Saturday, June 16, 2012
Сонирхуулхад
 |
| 10 утастай lcd + keypad |
 |
| ШУТИС-МХТС тээвэрлэгч робот |
 |
| МУИС-МТС keypad+lcd |
 |
| МУИС-МТС lcd тэй хавтан |
АБЮ РОБОКОН 2012 ТЭМЦЭЭНИЙ Аваргууд ШИТИС-КТМС
Робокон тэмцээнийг үзэж сонирхож чих тавин суудаг олон олон оюунлаг залуучууд Тив дэлхийн өнцөг булан бүрд төдийгүй Монгол улсын маань өнцөг булан бүрт бий билээ. Тэдгээр үзэж сонсож чадаагүй залуус Хэн түрүүлсэн гэж асуухаас хэн хоёр орсон гэж асуудаггүй. Таньд би хэлье. Энэ жилийн АБЮ РОБОКООН 2012 тэмцээний үндэсний ялагч багаар ШУТИС - КТМС түрүүлж аваргийн цомоо шилжин явах туг далбаагаа эргүүлэн авлаа. Ингэснээр ШИУТИС - КТМС -н түүхэнд 4 дэх удаагаа аваргалж Дархан аврага болж байгаа юм байна. 
Мэдээж түрүүлсэн баг үндэсний тэмцээний тоглолтын талбайг хүлээж авдаг нь уламжлал билээ. ШУТИС-КТМС -н биеийн тамир спортын зааланд талбайгаа засан олон улсын тэмцээнд халз тоглхоор цагийн нарийн хувиарын дор бэлдэж бэлтгэж байна.
Олон улсад явах багтаа урьд урьдын жилүүдэд бусад багуудийн зүгээс хүчирхэг мотор хурдан гүйцэтгэл сайтай роботуудаа бэлэглэдэг уламжлалтай билээ. Энэхүү уламжлалыг даган ШУТИС-МИС -н зүгээс ТАНАН багийн 3 роботыг ШУТИС-КТМС д ирүүлээд байгаа нь энэ. Мэдлэг оюунаа дайчлан амны билэгээс ашдын билэгийн ерөөлөөр түрүүлхийг хүсье.
ABU ROBOCON 2012 тэмцээний ерөнхий шүүгч Баттогтох
Хүмүүс энэнхүү хүнийг төдийлөн сайн мэдэхгүй байх. Миний хувьд энэхүү хүнээр бахархмаар санагддаг юм. Одоогоор нас сүүдээр нилээн хэлбийж яваач оюун санааны хувьд оюутан залуусаас дутхааргүй өөрийгөө үнэлэн суралцан дэвшиж явдаг хүн юм. ШУТИС-Эрдэнэтийн технологийн сургуулийн ТОД - ӨНГӨ багийн ивээн тэтгэгч, уг багийн 3 жил програм бичсэн программист хүн. Өөрөө ивээн тэтгээд өөрөө програм бичээд оролцдог гандан буурашгүй робоконд дуртай хоббитой хүндээ. Тэр энэ баг гэж ялгадаггүй бүгдийг нь үнэлж дэмжих дуртай. Робоконы түүхэнд бичигдэхүйц хүний нэг. бие даан ямар ч программын мэдлэггүй байхдаа электроникийг сонирхон судалж atmega32,128 дээр програм бичиж сурсан. Хийсэн роботын удирдлагын хавтангийн хувьд яг л CNC гээр зорсон юм шиг cmt технологиор хийх дуртай. Робоконд нэвтрүүлсэн технлогийн хувьд түрүү жилийн ШУТИС-ЭРДЭНЭТ , ШУТИС-МИС, МУИС -МТС ийн хэрэглэсэн хэдэргээ араа буюу цагаан ремин. Энэ жил МУИС-УЛААНБААТАР сургууль авч ашигласан. Мөн түүнчлэн SHARP ийн зайн аналог 80см -ийн зайн мэдрүүр
Түрүү жил ШУТИС-МИС болон ШУТИС-ЭРДЭНЭТ-н багууд хэрэглэсэн. Энэ жил ШУТИС-КТМС авч ашигласан.
Геро сенсор буюу X Y Z тэнхлэгээр шилжсэн шилжилтээ мэдэрдэг мэдрүүрийг нэвтрүүлсэн ба энэ жил ШУТИС-КТМС,ШУТИС-ҮТДС болон МУИС-МТС авч судалгаа хийгдсэн. Дараа жил бүрэн нэвтрүүлэх байх гэж бодож байна. Энэхүү мэдрэгчийг хэрэглэж эхэлснээр энкодерийг цаашиж халж хэрэглэхгүй байж магадгүй юм. Мэдээж энэ жил ШУТИС-КТМС контроллёроо dsPIC болгон 16 битийн контроллёр болгосон. Дараа жил мөн сайжруулалт хийх нь тодорхой. Энэ жил PIC32 -н судалгаа хийж зарим зүйлсийг туршиж амжилттай болсон. 
дараа жил энэхүү 32битийн хүчирхэг контроллёр тавих байх гэж бодож байна.
Дээр нь байгаа жижиг модул нь уг pic32 загварын контроллёртой хавтан юм.
МУИС-МТС ийн багийн хувьд энэ жил удирдлагын хавтангаа сайжруулан хоёр atmega128 тай хавтан суурилуулсан байсан бөгөөд дараа жил arm хэрэглэх байх гэж таамаглаж байна. Цагаан зараасны мэдрэгч хэрэлэдэггүй онцлогтой баг.
Миний хувьд цагаан зураасны мэдрэгчийг төдийлөн ойшоодоггүй хэрэглэх хүсэлгүй ойлгодоггүй зүйлийн нэг билээ. Хэдий тиймч мэдлэг чадвар дутмагаас цагаан зураасны мэдрэгч судлах шаардлага тулгарлаа. Тийнхүү бусад багуудын цагаан зураасны схем зарчмыг сонирхон үзлээ. Цагаан зураасны мэдрэгч болох Камер, бар коде уншигч скайнер, пото диоде, пото транзистор, пото эсэргүүцэл, инфра диод гэх мэт өч төчнөөн мэдрэгчүүдээр хийж болдог юм байна.
Миний урьд урьдийн ажиглаж сонсож байснаар 2009 Онд ШУТИС-МИС болон ШУТИС - ЭХИС ийн баг анх цагаан зураасыг камераар дүрс боловсруулан дагуулж байсан.
Илүү дутуу компьютер тавилгүйгээр PIC18F452 дээр дүрс боловсруулалт хийж байжээ.
Намайг анх робокон дэмждэг байхад ШУТИС-КТМС ийн цагаан зураасны мэдрэгчүүд хөх өнгөтэй LED болон photo diode ашиглан аналог сигнал боловсруулан цагаан зураас дагуулдаг байсан. Мөн тэр онд (2006) МУИС - МТС Улаан led diode болон photo resistor ашиглан хийсэн цагаан зураасны мэдрэгч роботууд дээрээ тавьсан байсан. Боловсруулат нь компратор ашиглан тогтмол хүчдэлтэй жишүүлж логик 0 1 гэсэн үр дүнгээр хүлээж авч боловсруулалт хийгддэг байжээ.
ШУТИС-МХТС ийн хувьд олон жил цагаан зураасны програм бичсэн туршлагатайн хувьд
улаан led , photo resistor ашиглан аналогиор уншиж eeprom луу хадгалан жишиж бичдэг онцлогтой.
Мэдээж өнгө ялган гэдэг гэрлийн хуулиудыг мэддэг байх ёстой. Гол асуудал нь гэрлийн ойлт сарьнал орчны нөлөөлөлд амархан ордог. Эдгээр бэрхшээлийг шийдэх ёстой. Үүнийг хэрхэн сайн шийдсэн багийн цагаан зураасны мэдрэгч илүү сайн мэдэрдэг юмшиг.
Энгийнээр бодход цагаан өнгөн нь үндсэн гурван өнгний нийлэсж байдаг.
Тиймээс улаан дээрхий цагаан өнгийг улаан led асаагаад мэдхэд хэцүү.
Ногоон дээрхи цагаанийг нөгөөн led асаагаад мэдхэд хэцүү.
Цэнхэр дээрхи цагаанийг цэнхэр led асаагаад мэдхэд хэцүү гэдгийг хүн бүр мэдэж байгаа.
Иймд энэ жил МУИС-ФЭС ийн хувьд цагаан зураас мэдрэгчээ хөх улаан бүсээс хамаруулан Цэнхэр болон улаан led асаан photo resistor -р мэдэрдэг байсан. Гэхдээ миний бодсноос муу мэдрээд байх шиг санагдсан.
ШУТИС-МХТС -н хувьд бусдаас цагаан зурасны мэдрэгчийн програм нь хол илүү гэдгээ харуулж бараг 2м/c хурдтай дагуулж байсан байхшүү.
Ер нь бол цагаан зураас хурдтай дагуулхад хэцүү нарийн төвөгтэй эд юм шигээ.
ШУТИС-КТМС -н хувьд нартай хурц гэрэлтэй байсан ч ялгаагүй сайн мэдрэн гэж хэлж байсан. Миний хувьд бүх л арга схемийг судалж туршин үзэж дүгнэлт хийлээ.
ШУТИС-МХТС -н цагаан зурасны мэдрэгч шиг photo resistor ашиглаж 
хийн туршиж үзлээ. Лазер гэж хэлэгддэг компьютерийн хулганы гэрэл хугалагч призмийг олноор нь тавьж хийсэн. Орчний нөлөөллийн хувьд гайгүй болсон ч ШУТИС-МХТС -н өөрсдийх нь мэдрэгчээс илүү мэдэрч байсан ч миний санаанд хүрсэнгүй ахиад өөрөөр хийхээр болсон.
Энэхүү зураг нь ABU ROBOCON 2011 тэмцээнд ШУТИС-Эрдэнэтийн сургуулийн ТОД ӨНГӨ багийн цэцгийн суурь зөөдөг робот юм. Уг роботын цагаан зураасны онцлог нь цагаан led,photo resistor байхаас гадна програмчлын хувьд aналог сигнал боловсруулдаг ба цагаан зураасан дээр зогсоон нэг товчлуур даран жиших утгаа сонгодог. Ийнхүү утга хадгалсны дараагаар талбайн цагаан зураасыг алдалгүй дагахаар програмчлагдсан.
Тиймээс дан ганц цагаан зураасны схем сайн хийхээс гадна түүний програмчлах ур ухаан нь боловсронгуй байх ёстойг харуулж байна.
Энэхүү зураг нь МУИС-МТС ийн 2006 оны тэмцээнд роботууд дээрэ тавьж байсан атмел 89с52 төрлийн контроллёртой хавтан. Үүний зүүн буланд олон хувьсах эсэргүүцэл компраторын хэсэг нь цагаан зураасны мэдрэгчийг нэг бүрчлэн жиших тоон сигнал болгох хэсэг юм. Энэхүү зургийг тавьснаар уурлахгуй гэж бодож байна. Миний гол зорилго нь Цагаан зураасны схемийг бүгдэд ил болгож цаашид цагаан зураас ашиглахгуй дэвшилтэт технологи хэрэглээсээ гэж хүссэндээ дэлгэрэнгүй бичхээр шийдлээ.
Мэдээж эхний ээлжинд нэтээс будаа иднэ.
http://tutorial.cytron.com.my/2012/03/13/mc40se-controller-for-line-following-robot/
Ерөнхийдөө робоконд оролцдог ихэнх багуудийн хэрэглэдэг linix мотор дээр бичигдсэн байхаар нь оруулчлаа.
Энэ жилийн хоёрт орсон МУИС - ФЭС цагаан зураас ихэнхдэ дагнаж бичсэн байсан. Дараа жил цагаан зураас тавихгуй байх гэж найдан энэ жилийн программыг нь share хийлээ.
Санал гомдол байвал хэлнэ биз. Зөвшөөрлгүй тавьцан байгаа уурлахгуй гэж найдья.
Мэдээж өөрийн бичсэн энэ жилийн цагаан зураасны муухан программаа орууллаа.
Ганц хоёр цаг бичсэн програм учир алдаа дутагдал зөндөө тул өөрсдөө ур ухаана гарган хөгжүүлэх эсхээ мэднэ биз. Би бол цаашид хөгжүүлэх шаардлагагуй тул ингэсгэд зогсъё.
Friday, June 15, 2012
Үзхэд илүүдэхгүй
Энэ жилийн АБЮ РОБОКОН 2012 тэмцээний өмнөхөн ШУТИС-МИС ийн туршилтын бичлэг нэтэд орсон билээ. Коллектор роботын бичлэгийг энд толилуулъя.
Тээвэрлэгч роботын бичлэг сүүлд нэмэгдснээр оруулбал.
ШУТИС-МИС -ийн энэхүү робот нь олон улсын роботуудтай энэ зэрэгцхүйц хурдтай найдвартай ажиллаж байгааг нь харад атаархмаар байсан. Туршилтийн бичлэг дээрхи 5,5секундад үйлдлээ гүйцэтгэж байгаа нь одоогоор аль ч улсын коллектор роботоос хол илүү хурд юм. Одоогоор Вьетнам болон Хятадын багийн роботуудын бичлэгийг л нэтээс сураг тавин ажиглаж байна.
Үндэсний аврага шалгаруулах АБЮ РОБОКОН 2012 тэмцээний өмнө мөн ШУТИС - КТМС туршилтийн бичлэгээ толилуулсан нь бас нэг сонирхууштай зүйл болж чадлаа. Үүнийг толилуулбал
Уг баг маань хэр хүчтэй чадалтай чансаатай байсан нь уг бичлэгийг үзсэн бусад хүмүүст шар ус хуруулж бас айх айдсыг өгсөн байх гэж бодож байна. Энэхүү баг маань түрүүлнэ гэдэгтэй маргах хүн байхгүй бүгд санал нэгтэй байсан байх гэж бодож байна.
Тухайн багийн энэ жил нэвтрүүлсэн технологийн хувьд dsPIC30F6014 загварын 16 битийн дижитал сигнал боловсруулхад зориулагдсан 120 MGHz хүртлэх давтамжид ажилдаг контроллёр юм.
Сүүлийн хэдэн жил МУИС - МТС болон ШУТИС - МХТС мөн МУИС - Улаанбаатар ба МУИС - ФЭС зэрэг сургулиуд ATMEGA 8, 32, 128 төрлийн 8битийн миккроконтроллёр луу хошуурцгаасан билээ. Үүнд хариу болгон ШУТИС-КТМС , ШУТИС-МИС, ШУТИС-ҮТДС, ШУТИС-ЭХИС ийн сургуулиад МИКРОЧИП-н PIC 
төрлийн контроллёр хэрэглэн энэ жил ШУТИС - КТМС түрүүлсэн нь ер нь робокон тэмцээнд контроллёрийн хурд хүч загвараас гадна програмчлах ур чадвар электронокийн өргөн мэдлэгтэй туршлагатай багш оюутны чадвараас шуудхан хамаардаг болсон учир тэр энэ тэр контроллёр сайн гэх нь илүүц юм. Гэхдээ бусад багуудад нэгийг бодогдуулсан байх гэж бодож байна.
ШУТИС-МИС -ийн энэхүү робот нь олон улсын роботуудтай энэ зэрэгцхүйц хурдтай найдвартай ажиллаж байгааг нь харад атаархмаар байсан. Туршилтийн бичлэг дээрхи 5,5секундад үйлдлээ гүйцэтгэж байгаа нь одоогоор аль ч улсын коллектор роботоос хол илүү хурд юм. Одоогоор Вьетнам болон Хятадын багийн роботуудын бичлэгийг л нэтээс сураг тавин ажиглаж байна.
Үндэсний аврага шалгаруулах АБЮ РОБОКОН 2012 тэмцээний өмнө мөн ШУТИС - КТМС туршилтийн бичлэгээ толилуулсан нь бас нэг сонирхууштай зүйл болж чадлаа. Үүнийг толилуулбал
Уг баг маань хэр хүчтэй чадалтай чансаатай байсан нь уг бичлэгийг үзсэн бусад хүмүүст шар ус хуруулж бас айх айдсыг өгсөн байх гэж бодож байна. Энэхүү баг маань түрүүлнэ гэдэгтэй маргах хүн байхгүй бүгд санал нэгтэй байсан байх гэж бодож байна.
Тухайн багийн энэ жил нэвтрүүлсэн технологийн хувьд dsPIC30F6014 загварын 16 битийн дижитал сигнал боловсруулхад зориулагдсан 120 MGHz хүртлэх давтамжид ажилдаг контроллёр юм.
Сүүлийн хэдэн жил МУИС - МТС болон ШУТИС - МХТС мөн МУИС - Улаанбаатар ба МУИС - ФЭС зэрэг сургулиуд ATMEGA 8, 32, 128 төрлийн 8битийн миккроконтроллёр луу хошуурцгаасан билээ. Үүнд хариу болгон ШУТИС-КТМС , ШУТИС-МИС, ШУТИС-ҮТДС, ШУТИС-ЭХИС ийн сургуулиад МИКРОЧИП-н PIC 
төрлийн контроллёр хэрэглэн энэ жил ШУТИС - КТМС түрүүлсэн нь ер нь робокон тэмцээнд контроллёрийн хурд хүч загвараас гадна програмчлах ур чадвар электронокийн өргөн мэдлэгтэй туршлагатай багш оюутны чадвараас шуудхан хамаардаг болсон учир тэр энэ тэр контроллёр сайн гэх нь илүүц юм. Гэхдээ бусад багуудад нэгийг бодогдуулсан байх гэж бодож байна.
Subscribe to:
Posts (Atom)