Хүмүүс энэнхүү хүнийг төдийлөн сайн мэдэхгүй байх. Миний хувьд энэхүү хүнээр бахархмаар санагддаг юм. Одоогоор нас сүүдээр нилээн хэлбийж яваач оюун санааны хувьд оюутан залуусаас дутхааргүй өөрийгөө үнэлэн суралцан дэвшиж явдаг хүн юм. ШУТИС-Эрдэнэтийн технологийн сургуулийн ТОД - ӨНГӨ багийн ивээн тэтгэгч, уг багийн 3 жил програм бичсэн программист хүн. Өөрөө ивээн тэтгээд өөрөө програм бичээд оролцдог гандан буурашгүй робоконд дуртай хоббитой хүндээ. Тэр энэ баг гэж ялгадаггүй бүгдийг нь үнэлж дэмжих дуртай. Робоконы түүхэнд бичигдэхүйц хүний нэг. бие даан ямар ч программын мэдлэггүй байхдаа электроникийг сонирхон судалж atmega32,128 дээр програм бичиж сурсан. Хийсэн роботын удирдлагын хавтангийн хувьд яг л CNC гээр зорсон юм шиг cmt технологиор хийх дуртай. Робоконд нэвтрүүлсэн технлогийн хувьд түрүү жилийн ШУТИС-ЭРДЭНЭТ , ШУТИС-МИС, МУИС -МТС ийн хэрэглэсэн хэдэргээ араа буюу цагаан ремин. Энэ жил МУИС-УЛААНБААТАР сургууль авч ашигласан. Мөн түүнчлэн SHARP ийн зайн аналог 80см -ийн зайн мэдрүүр
Түрүү жил ШУТИС-МИС болон ШУТИС-ЭРДЭНЭТ-н багууд хэрэглэсэн. Энэ жил ШУТИС-КТМС авч ашигласан.
Геро сенсор буюу X Y Z тэнхлэгээр шилжсэн шилжилтээ мэдэрдэг мэдрүүрийг нэвтрүүлсэн ба энэ жил ШУТИС-КТМС,ШУТИС-ҮТДС болон МУИС-МТС авч судалгаа хийгдсэн. Дараа жил бүрэн нэвтрүүлэх байх гэж бодож байна. Энэхүү мэдрэгчийг хэрэглэж эхэлснээр энкодерийг цаашиж халж хэрэглэхгүй байж магадгүй юм. Мэдээж энэ жил ШУТИС-КТМС контроллёроо dsPIC болгон 16 битийн контроллёр болгосон. Дараа жил мөн сайжруулалт хийх нь тодорхой. Энэ жил PIC32 -н судалгаа хийж зарим зүйлсийг туршиж амжилттай болсон.
дараа жил энэхүү 32битийн хүчирхэг контроллёр тавих байх гэж бодож байна.
Дээр нь байгаа жижиг модул нь уг pic32 загварын контроллёртой хавтан юм.
МУИС-МТС ийн багийн хувьд энэ жил удирдлагын хавтангаа сайжруулан хоёр atmega128 тай хавтан суурилуулсан байсан бөгөөд дараа жил arm хэрэглэх байх гэж таамаглаж байна. Цагаан зараасны мэдрэгч хэрэлэдэггүй онцлогтой баг.
Миний хувьд цагаан зураасны мэдрэгчийг төдийлөн ойшоодоггүй хэрэглэх хүсэлгүй ойлгодоггүй зүйлийн нэг билээ. Хэдий тиймч мэдлэг чадвар дутмагаас цагаан зураасны мэдрэгч судлах шаардлага тулгарлаа. Тийнхүү бусад багуудын цагаан зураасны схем зарчмыг сонирхон үзлээ. Цагаан зураасны мэдрэгч болох Камер, бар коде уншигч скайнер, пото диоде, пото транзистор, пото эсэргүүцэл, инфра диод гэх мэт өч төчнөөн мэдрэгчүүдээр хийж болдог юм байна.
Миний урьд урьдийн ажиглаж сонсож байснаар 2009 Онд ШУТИС-МИС болон ШУТИС - ЭХИС ийн баг анх цагаан зураасыг камераар дүрс боловсруулан дагуулж байсан.
Илүү дутуу компьютер тавилгүйгээр PIC18F452 дээр дүрс боловсруулалт хийж байжээ.
Намайг анх робокон дэмждэг байхад ШУТИС-КТМС ийн цагаан зураасны мэдрэгчүүд хөх өнгөтэй LED болон photo diode ашиглан аналог сигнал боловсруулан цагаан зураас дагуулдаг байсан. Мөн тэр онд (2006) МУИС - МТС Улаан led diode болон photo resistor ашиглан хийсэн цагаан зураасны мэдрэгч роботууд дээрээ тавьсан байсан. Боловсруулат нь компратор ашиглан тогтмол хүчдэлтэй жишүүлж логик 0 1 гэсэн үр дүнгээр хүлээж авч боловсруулалт хийгддэг байжээ.
ШУТИС-МХТС ийн хувьд олон жил цагаан зураасны програм бичсэн туршлагатайн хувьд
улаан led , photo resistor ашиглан аналогиор уншиж eeprom луу хадгалан жишиж бичдэг онцлогтой.
Мэдээж өнгө ялган гэдэг гэрлийн хуулиудыг мэддэг байх ёстой. Гол асуудал нь гэрлийн ойлт сарьнал орчны нөлөөлөлд амархан ордог. Эдгээр бэрхшээлийг шийдэх ёстой. Үүнийг хэрхэн сайн шийдсэн багийн цагаан зураасны мэдрэгч илүү сайн мэдэрдэг юмшиг.
Энгийнээр бодход цагаан өнгөн нь үндсэн гурван өнгний нийлэсж байдаг.
Тиймээс улаан дээрхий цагаан өнгийг улаан led асаагаад мэдхэд хэцүү.
Ногоон дээрхи цагаанийг нөгөөн led асаагаад мэдхэд хэцүү.
Цэнхэр дээрхи цагаанийг цэнхэр led асаагаад мэдхэд хэцүү гэдгийг хүн бүр мэдэж байгаа.
Иймд энэ жил МУИС-ФЭС ийн хувьд цагаан зураас мэдрэгчээ хөх улаан бүсээс хамаруулан Цэнхэр болон улаан led асаан photo resistor -р мэдэрдэг байсан. Гэхдээ миний бодсноос муу мэдрээд байх шиг санагдсан.
ШУТИС-МХТС -н хувьд бусдаас цагаан зурасны мэдрэгчийн програм нь хол илүү гэдгээ харуулж бараг 2м/c хурдтай дагуулж байсан байхшүү.
Ер нь бол цагаан зураас хурдтай дагуулхад хэцүү нарийн төвөгтэй эд юм шигээ.
ШУТИС-КТМС -н хувьд нартай хурц гэрэлтэй байсан ч ялгаагүй сайн мэдрэн гэж хэлж байсан. Миний хувьд бүх л арга схемийг судалж туршин үзэж дүгнэлт хийлээ.
ШУТИС-МХТС -н цагаан зурасны мэдрэгч шиг photo resistor ашиглаж
хийн туршиж үзлээ. Лазер гэж хэлэгддэг компьютерийн хулганы гэрэл хугалагч призмийг олноор нь тавьж хийсэн. Орчний нөлөөллийн хувьд гайгүй болсон ч ШУТИС-МХТС -н өөрсдийх нь мэдрэгчээс илүү мэдэрч байсан ч миний санаанд хүрсэнгүй ахиад өөрөөр хийхээр болсон.
Энэхүү зураг нь ABU ROBOCON 2011 тэмцээнд ШУТИС-Эрдэнэтийн сургуулийн ТОД ӨНГӨ багийн цэцгийн суурь зөөдөг робот юм. Уг роботын цагаан зураасны онцлог нь цагаан led,photo resistor байхаас гадна програмчлын хувьд aналог сигнал боловсруулдаг ба цагаан зураасан дээр зогсоон нэг товчлуур даран жиших утгаа сонгодог. Ийнхүү утга хадгалсны дараагаар талбайн цагаан зураасыг алдалгүй дагахаар програмчлагдсан.
Тиймээс дан ганц цагаан зураасны схем сайн хийхээс гадна түүний програмчлах ур ухаан нь боловсронгуй байх ёстойг харуулж байна.
Энэхүү зураг нь МУИС-МТС ийн 2006 оны тэмцээнд роботууд дээрэ тавьж байсан атмел 89с52 төрлийн контроллёртой хавтан. Үүний зүүн буланд олон хувьсах эсэргүүцэл компраторын хэсэг нь цагаан зураасны мэдрэгчийг нэг бүрчлэн жиших тоон сигнал болгох хэсэг юм. Энэхүү зургийг тавьснаар уурлахгуй гэж бодож байна.
Миний гол зорилго нь Цагаан зураасны схемийг бүгдэд ил болгож цаашид цагаан зураас ашиглахгуй дэвшилтэт технологи хэрэглээсээ гэж хүссэндээ дэлгэрэнгүй бичхээр шийдлээ.
Мэдээж эхний ээлжинд
нэтээс будаа иднэ.
http://tutorial.cytron.com.my/2012/03/13/mc40se-controller-for-line-following-robot/
Ерөнхийдөө робоконд оролцдог ихэнх багуудийн хэрэглэдэг linix мотор дээр бичигдсэн байхаар нь оруулчлаа.
Энэ жилийн хоёрт орсон МУИС - ФЭС цагаан зураас ихэнхдэ дагнаж бичсэн байсан. Дараа жил цагаан зураас тавихгуй байх гэж найдан энэ жилийн программыг нь
share хийлээ.
Санал гомдол байвал хэлнэ биз. Зөвшөөрлгүй тавьцан байгаа уурлахгуй гэж найдья.
Мэдээж өөрийн бичсэн энэ жилийн цагаан зураасны муухан программаа
орууллаа.
Ганц хоёр цаг бичсэн програм учир алдаа дутагдал зөндөө тул өөрсдөө ур ухаана гарган хөгжүүлэх эсхээ мэднэ биз. Би бол цаашид хөгжүүлэх шаардлагагуй тул ингэсгэд зогсъё.
Түрүү жил ШУТИС-МИС болон ШУТИС-ЭРДЭНЭТ-н багууд хэрэглэсэн. Энэ жил ШУТИС-КТМС авч ашигласан.
Геро сенсор буюу X Y Z тэнхлэгээр шилжсэн шилжилтээ мэдэрдэг мэдрүүрийг нэвтрүүлсэн ба энэ жил ШУТИС-КТМС,ШУТИС-ҮТДС болон МУИС-МТС авч судалгаа хийгдсэн. Дараа жил бүрэн нэвтрүүлэх байх гэж бодож байна. Энэхүү мэдрэгчийг хэрэглэж эхэлснээр энкодерийг цаашиж халж хэрэглэхгүй байж магадгүй юм. Мэдээж энэ жил ШУТИС-КТМС контроллёроо dsPIC болгон 16 битийн контроллёр болгосон. Дараа жил мөн сайжруулалт хийх нь тодорхой. Энэ жил PIC32 -н судалгаа хийж зарим зүйлсийг туршиж амжилттай болсон. 
дараа жил энэхүү 32битийн хүчирхэг контроллёр тавих байх гэж бодож байна.
Дээр нь байгаа жижиг модул нь уг pic32 загварын контроллёртой хавтан юм.
МУИС-МТС ийн багийн хувьд энэ жил удирдлагын хавтангаа сайжруулан хоёр atmega128 тай хавтан суурилуулсан байсан бөгөөд дараа жил arm хэрэглэх байх гэж таамаглаж байна. Цагаан зараасны мэдрэгч хэрэлэдэггүй онцлогтой баг.
Миний хувьд цагаан зураасны мэдрэгчийг төдийлөн ойшоодоггүй хэрэглэх хүсэлгүй ойлгодоггүй зүйлийн нэг билээ. Хэдий тиймч мэдлэг чадвар дутмагаас цагаан зураасны мэдрэгч судлах шаардлага тулгарлаа. Тийнхүү бусад багуудын цагаан зураасны схем зарчмыг сонирхон үзлээ. Цагаан зураасны мэдрэгч болох Камер, бар коде уншигч скайнер, пото диоде, пото транзистор, пото эсэргүүцэл, инфра диод гэх мэт өч төчнөөн мэдрэгчүүдээр хийж болдог юм байна.
Миний урьд урьдийн ажиглаж сонсож байснаар 2009 Онд ШУТИС-МИС болон ШУТИС - ЭХИС ийн баг анх цагаан зураасыг камераар дүрс боловсруулан дагуулж байсан.
Илүү дутуу компьютер тавилгүйгээр PIC18F452 дээр дүрс боловсруулалт хийж байжээ.
Намайг анх робокон дэмждэг байхад ШУТИС-КТМС ийн цагаан зураасны мэдрэгчүүд хөх өнгөтэй LED болон photo diode ашиглан аналог сигнал боловсруулан цагаан зураас дагуулдаг байсан. Мөн тэр онд (2006) МУИС - МТС Улаан led diode болон photo resistor ашиглан хийсэн цагаан зураасны мэдрэгч роботууд дээрээ тавьсан байсан. Боловсруулат нь компратор ашиглан тогтмол хүчдэлтэй жишүүлж логик 0 1 гэсэн үр дүнгээр хүлээж авч боловсруулалт хийгддэг байжээ.
ШУТИС-МХТС ийн хувьд олон жил цагаан зураасны програм бичсэн туршлагатайн хувьд
улаан led , photo resistor ашиглан аналогиор уншиж eeprom луу хадгалан жишиж бичдэг онцлогтой.
Мэдээж өнгө ялган гэдэг гэрлийн хуулиудыг мэддэг байх ёстой. Гол асуудал нь гэрлийн ойлт сарьнал орчны нөлөөлөлд амархан ордог. Эдгээр бэрхшээлийг шийдэх ёстой. Үүнийг хэрхэн сайн шийдсэн багийн цагаан зураасны мэдрэгч илүү сайн мэдэрдэг юмшиг.
Энгийнээр бодход цагаан өнгөн нь үндсэн гурван өнгний нийлэсж байдаг.
Тиймээс улаан дээрхий цагаан өнгийг улаан led асаагаад мэдхэд хэцүү.
Ногоон дээрхи цагаанийг нөгөөн led асаагаад мэдхэд хэцүү.
Цэнхэр дээрхи цагаанийг цэнхэр led асаагаад мэдхэд хэцүү гэдгийг хүн бүр мэдэж байгаа.
Иймд энэ жил МУИС-ФЭС ийн хувьд цагаан зураас мэдрэгчээ хөх улаан бүсээс хамаруулан Цэнхэр болон улаан led асаан photo resistor -р мэдэрдэг байсан. Гэхдээ миний бодсноос муу мэдрээд байх шиг санагдсан.
ШУТИС-МХТС -н хувьд бусдаас цагаан зурасны мэдрэгчийн програм нь хол илүү гэдгээ харуулж бараг 2м/c хурдтай дагуулж байсан байхшүү.
Ер нь бол цагаан зураас хурдтай дагуулхад хэцүү нарийн төвөгтэй эд юм шигээ.
ШУТИС-КТМС -н хувьд нартай хурц гэрэлтэй байсан ч ялгаагүй сайн мэдрэн гэж хэлж байсан. Миний хувьд бүх л арга схемийг судалж туршин үзэж дүгнэлт хийлээ.
ШУТИС-МХТС -н цагаан зурасны мэдрэгч шиг photo resistor ашиглаж 
хийн туршиж үзлээ. Лазер гэж хэлэгддэг компьютерийн хулганы гэрэл хугалагч призмийг олноор нь тавьж хийсэн. Орчний нөлөөллийн хувьд гайгүй болсон ч ШУТИС-МХТС -н өөрсдийх нь мэдрэгчээс илүү мэдэрч байсан ч миний санаанд хүрсэнгүй ахиад өөрөөр хийхээр болсон.
Энэхүү зураг нь ABU ROBOCON 2011 тэмцээнд ШУТИС-Эрдэнэтийн сургуулийн ТОД ӨНГӨ багийн цэцгийн суурь зөөдөг робот юм. Уг роботын цагаан зураасны онцлог нь цагаан led,photo resistor байхаас гадна програмчлын хувьд aналог сигнал боловсруулдаг ба цагаан зураасан дээр зогсоон нэг товчлуур даран жиших утгаа сонгодог. Ийнхүү утга хадгалсны дараагаар талбайн цагаан зураасыг алдалгүй дагахаар програмчлагдсан.
Тиймээс дан ганц цагаан зураасны схем сайн хийхээс гадна түүний програмчлах ур ухаан нь боловсронгуй байх ёстойг харуулж байна.
Энэхүү зураг нь МУИС-МТС ийн 2006 оны тэмцээнд роботууд дээрэ тавьж байсан атмел 89с52 төрлийн контроллёртой хавтан. Үүний зүүн буланд олон хувьсах эсэргүүцэл компраторын хэсэг нь цагаан зураасны мэдрэгчийг нэг бүрчлэн жиших тоон сигнал болгох хэсэг юм. Энэхүү зургийг тавьснаар уурлахгуй гэж бодож байна. Миний гол зорилго нь Цагаан зураасны схемийг бүгдэд ил болгож цаашид цагаан зураас ашиглахгуй дэвшилтэт технологи хэрэглээсээ гэж хүссэндээ дэлгэрэнгүй бичхээр шийдлээ.
Мэдээж эхний ээлжинд нэтээс будаа иднэ.
http://tutorial.cytron.com.my/2012/03/13/mc40se-controller-for-line-following-robot/
Ерөнхийдөө робоконд оролцдог ихэнх багуудийн хэрэглэдэг linix мотор дээр бичигдсэн байхаар нь оруулчлаа.
Энэ жилийн хоёрт орсон МУИС - ФЭС цагаан зураас ихэнхдэ дагнаж бичсэн байсан. Дараа жил цагаан зураас тавихгуй байх гэж найдан энэ жилийн программыг нь share хийлээ.
Санал гомдол байвал хэлнэ биз. Зөвшөөрлгүй тавьцан байгаа уурлахгуй гэж найдья.
Мэдээж өөрийн бичсэн энэ жилийн цагаан зураасны муухан программаа орууллаа.
Ганц хоёр цаг бичсэн програм учир алдаа дутагдал зөндөө тул өөрсдөө ур ухаана гарган хөгжүүлэх эсхээ мэднэ биз. Би бол цаашид хөгжүүлэх шаардлагагуй тул ингэсгэд зогсъё.
No comments:
Post a Comment